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浙大300XP PID的整定？ 2.3 pid参数整定方法　　2.3.1 工程整定法　　pid数字调节器的参数，除了比例系数kp，积分时间ti和微分时间td外，还有1个重要参数即采样周期t。　　　1．采样周期t的选择确定　　从理论上讲，采样频率越高，失真越小。但是，对于控制器，由于是依靠偏差信号来进行调节计算的，当采样周期t太小，偏差信号也会过小，此时计算机将失去调节作用；若采样周期t太长，则将引起误差。因此采样周期t必须综合考虑。采样周期的选择方法有两种，一种是计算法，另一种是经验法。　　计算法由于比较复杂，特别是被控对象各环节时间常数难以确定，工程上较少用。经验法是一种凑试法，即根据人们在控制工作实践中积累的经验以及被控对象的特点，先选择一个采样周期t，进行试验，再反复改变t，直到满意为止。　　2．kp，ti，td的选择方法　　1）扩充临界比例度法　　　　扩充临界比例度法是简易工程整定方法之一，用它整定kp，ti，td的步骤如下。　　选择最短采样周期tmin，求出临界比例度su和临界振荡周期tu。具体方法是将tmin输入计算机，只有p环节控制，逐渐缩小比例度，直到系统产生等幅振荡。此时的比例度即为临界比例度su，振荡周期称为临界振荡周期tu。选择控制度为：（2-15）　　通常当控制度为1.05时，表示数字控制方式与模拟方式效果相当。根据计算度，查表2-1可求出kp，ti，td。　表2-1 扩充临界比例度法整定参数表控制度控制规律参　　数 t kp ti td 1.05 pi pid 0.03tu 0.014tu 0.53su 0.63su 0.88tu 0.49tu / 0.14tu 1.2 pi pid 0.05tu 0.43tu 0.49su 0.47su 0.91tu 0.47tu / 0.16tu 1.5 pi pid 0.14tu 0.09tu 0.42su 0.34su 0.99tu 0.43tu / 0.20tu 2.0 pi pid 0.22tu 0.16tu 0.36su 0.27su 1.05tu 0.4tu / 0.22tu 　　2）扩充响应曲线法　　若已知系统的动态特性曲线，可以采用和模拟调节方法一样的响应曲线法进行整定，其步骤如下。　　断开微机调节器，使系统手动工作，当系统在给定值处处于平衡后，给一阶跃输入。用仪表记录被调参数在此阶跃作用下的变化过程曲线。如图2-12所示。　　图2-12 阶跃信号下的曲线动画讲解图片说明　　在曲线最大斜率处做切线，求得滞后时间t，对象时间常数τ以及它们的比值τ/t。根据所求得的τ，t和τ/t值，查表2-2求得值kp，ti，td。　　表2-2 扩充响应曲线法整定参数表控制度控制规律参　　数 t kp ti td 1.05 pi pid 0.1t 0.05t 0.84τ/t 1.15τ/t 0.34t 2.0t / 0.45t 1.2 pi pid 0.2t 0.15t 0.78τ/t 1.0τ/t 3.6t 1.9t / 0.55t 1.5 pi pid 0.50t 0.34t 0.68τ/t 0.85τ/t 3.9t 1.62t / 0.65t 2.0 pi pid 0.8t 0.6t 0.57τ/t 0.6τ/t 4.2t 1.5t / t 　　2.3.2 经验法　　在实际工作过程中，由于被调对象的动态特性不是很容易确定，即使确定了，不仅计算困难，工作量大，往往其结果与实际相差较大，甚至事倍功半。因此，在实际生产过程中采用的是经验法。即根据各调节作用的规律，经过闭环试验，反复凑试，找出最佳调节参数。微机调速器参数最终要在现场试验好后，才能选出最优参数。厂家有规定的参考值，有一个范围，是理论计算出来的。因此要选择出最优参数，就必须在生产现场进行试验做记录曲线后方能得到。　　2.3.3 凑试法确定pid调节参数　　凑试法是通过模拟（或闭环）运行观察系统的响应（例如，阶跃响应）曲线，然后根据各调节参数对系统响应的大致影响，反复凑试参数，以达到满意的响应，从而确定pid的调节参数。增大比例系数kp一般将加快系统的响应，这有利于减小静差。但过大的比例系数会使系统有较大的超调，并产生振荡，使稳定性变坏。增大式（2-2）中的td有利于加快系统响应，使超调量减小，稳定性增加，但对于干扰信号的抑制能力将减弱。在凑试时，可参考以上参数分析控制过程的影响趋势，对参数进行先比例，后积分，再微分的整定步骤。其具体步骤如下：　　首先整定比例部分。将比例系数由小调大，并观察相应的系统响应，直至得到反应快、超调小的响应曲线。如果系统没有静差或静差小到允许的范围之内，并且响应曲线已属满意，那么只需要用比例调节器即可，最优比例系数可由此确定。　　当仅调节比例调节器参数，系统的静差还达不到设计要求时，则需加入积分环节。整定时，首先置积分常数ti为一个较大值，经第一步整定得到的比例系数会略为缩小（如减小20%），然后减小积分常数，使系统在保持良好动态性能的情况下，静差得到消除。在此过程中，可根据响应曲线的好坏反复修改比例系数和积分常数，直至得到满意的效果和相应的参数。　　若使用比例积分器，能消除静差，但动态过程经反复调整后仍达不到要求，这时可加入微分环节。在整定时，先置微分常数td为零，在第二步整定的基础上，增大td，同时相应地改变kp和ti，逐步凑试，以获得满意的调节效果和参数。　　应该指出，在整定中参数的选定不是惟一的。事实上，比例、积分和微分三部分作用是相互影响的。从应用角度来看，只要被控制过程的主要性能指标达到设计要求，那么比例、积分和微分参数也就确定了。表2-3给出了一些常见的调节器参数选择范围。表2-3 常见被调量pid参数经验选择范围被调量特　　　　　　　点参数 kp ti/ min td/ min 流量　时间常数小，并有噪声，故kp比较小，ti较小，不用微分 1～2.5 0.1～1 温度　对象有较大滞后，常用微分 1.6～5 3～10 0.5～3 压力　对象的滞后不大，不用微分 1.4～3.5 0.4～3 液位　允许有静差时，不用积分和微分 1.25～5查看更多

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关于长输管线冷弯弯头和热煨弯头的使用? 学习了，有没有相关的规定或资料查看更多

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cad下看文章？ 楼主很强悍呀查看更多

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仪器设备

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LC3010浮筒界位标定方法？ 标零和标满量程查看更多

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干熄焦资料？ 您好，能给我发一份嘛，三楼的朋友， dongmin0916 17# 84562a 查看更多

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氧气总管放空阀泄露问题？ 不能保压，一个小时压力下降一公斤。这个问题不大吧？总管尽管长，但体积并不大。除了放空，前后是用盲板隔断还是氮塞保护？查看更多

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12.5 本图中设备叫啥名字？其作用是什么? 厢式压滤机浆状物料脱水的主要设备查看更多

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换热器的换热面积达不到要求？ 我感觉你的方案是不是有问题啊，那么大的流量和压力外径真的只有460mm么？或者能不能把冷侧的介质换一下？查看更多

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离子膜法制烧碱二次盐水精制？三塔也好，两塔也好，其实都是一样的。氯工程的三塔运行是最直接的，再生塔再生完毕之后立即串入系统，作为把关塔。旭化成的三塔实际上是两塔运行，再生塔再生完毕是停在那里的，只有下一个塔下线再生时，这个塔才串入系统的。伍德则就直接是来年规格塔，一个塔再生完之后直接串入系统把关，只有在再生期间，是一个塔运行。综合起来，旭化成的工艺是采用了折衷工艺，我也比较赞成。查看更多

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请问安装板式换热器有什么技巧？首先知道是内漏还是外漏，如是内漏，有可能是密封垫错位，板片穿孔，外漏就好办了，那个地方漏你就检查哪里，直到找出原因为止广州迪伊基换热设备有限公司江生 13928915663查看更多

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化工企业建设项目试生产方案备案手续（有不足请指正，我 ...？哈哈哈，还得努力啊。2楼的，人家也尽力了，这些至少是对的吗，你想要试生产方案，每个厂的工艺不通，地区不同，试生产方案被专家审定提到的意见也不同，这个还要自己努力的。查看更多

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现场设计不合理对设备使用和检修的影响？ 安装双轨道现场查看了,管道太多了,看看大修期间能不能进行施工了.防爆区,现在不能动了. 查看更多

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克劳斯+氨法脱硫可行性? 3，4楼所言极是。这是很好的处理方法，首先从技术上来说可行，claus尾气相当于锅炉烟气来说是量是很少的，锅炉烟气的氨法脱硫的处理能力完全能处理得了；其次，这样更环保；经济上不太清楚，环保项目不能完全从经济角度来考虑。查看更多

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一个工艺工程师的2014年工作总结（散财）——迈肯学摇滚 ...？希望楼主注意环境保护，在我的认知中化工三废（废渣、废水、废气）最污染环境了。盖德人都要注意呦。现在不是当年了，尾气带点东西老板都心痛，要吃干榨净，所谓的废弃物收回来都是银子呀。查看更多

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简介

职业：安徽省宿州市贯华化工有限公司 - 人事职员/行政职员

学校：茂名学院 - 化工与环境工程学院

地区：山东省

个人简介：人生贵知心，定交无暮早。查看更多

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