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机械手臂用adams做仿真，怎么求各关节的驱动函数? 我自己用SW绘制了一款双臂机器人模型，基于D-H 法建立坐标系，通过坐标系转换计算出机器人的位姿矩阵。想基于ADAMS 仿真平台，得到执行器末端的位移、速度、加速度曲线。遇到的问题：利用机械手臂想去抓物体完成规定动作，怎么样求的机械手臂各关节的驱动函数？是用运动学逆解求出来的？查看更多 1个回答 . 13人已关注

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琼脂扩散试验沉淀线溶解现象是什么原因导致的? 大家好，我在做琼脂扩散试验测蛋黄抗体（法氏囊抗体、小鹅瘟抗体）效价时，琼脂平板放置24小时后，沉淀线有时要溶解及消失，请问下各位，这现象主要是由于什么原因引起的。谢谢大家！查看更多 2个回答 . 11人已关注

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在GC上无法检测，在TLC上的检测又不太确信。不知道大家如何克服这类问题? 最近做一些Schiff base 的化合物，再TLC上检测，总觉得没有反应，但是在GC上表明却是转化了。但是有一些物质分子量太大，在GC上无法检测，在TLC上的检测又不太确信。不知道大家如何克服这类问题？查看更多 5个回答 . 10人已关注

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拟南芥cs序号的突变体要怎么鉴定? 我查到拟南芥突变体salk序号的种子是T-DNA插入突变，可以从T-DNA primer design 直接找到鉴定该突变体的LP,RP，如果是cs序号的突变体要怎么鉴定？查看更多 2个回答 . 8人已关注

#拟南芥

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配MS培养基，肌醇用水配好后置入4度冰箱总是析出怎么回事? 最近配MS 培养基，肌醇用水配好后置入4度冰箱总是析出怎么回事？查看更多 2个回答 . 8人已关注

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用四氢铝锂还原一个内酯，反应结束后怎么后处理啊? 我用四氢铝锂还原一个内酯，反应结束后怎么后处理啊，我现在是这样做的:反应结束加溶剂后用甲醇破坏过量的四氢铝锂后用稀盐酸洗涤但是乳化很多絮状固体用硅藻土都很难滤去后用稀碳酸氢钠洗涤也是乳化很郁闷查看更多 4个回答 . 18人已关注

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做PCR时，引物是稀释好在加入混合液，还是直接将引物原液加入混合液中? 做PCR时，引物是稀释好在加入混合液，还是直接将引物原液加入混合液中？不同的操作对实验结果有影响吗？查看更多 3个回答 . 10人已关注

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氨基酸的构型在合成反应过程中会发生改变吗? L-型氨基酸会变成D-型氨基酸在合成反应过程中会发生改变吗？查看更多 3个回答 . 11人已关注

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血清是过滤过的，怎么会有沉淀呢? 新买的血清，买回来的时候是冻着的，融完之后，问题来了，血清里面有沉淀，我就纳闷了，血清是过滤过的，怎么会有沉淀呢？哪位遇见过之类的问题，帮一下呗。查看更多 3个回答 . 20人已关注

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如何现场测试砂砾土的渗透系数? 如何现场测试砂砾土的渗透系数？查看更多 3个回答 . 12人已关注

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芳氨基,酚羟基以及仲芳酰胺的羟基,会不会在核磁上只出现一个峰的可能? 对于芳氨基,酚羟基以及仲芳酰胺的羟基,会不会在核磁上只出现一个峰的可能,我做了一个含这些基团的核磁,图谱上只出现一个峰,但氢质子数却是吻合的,所以请教....我用的氘代丙酮查看更多 3个回答 . 12人已关注

#酚羟基

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反应压力控制在18MPA，这种情况调节阀还能用吗? 反应是连续过程，温度压力都比较高（温度300，压力18MPA），这种情况下，用调节阀能控制的住反应压力吗？还是要采用其他的特殊阀门，求大神指点查看更多 1个回答 . 2人已关注

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PVC红外光谱分析？用红外光谱热压膜测试一个硬质PVC（无邻苯类增塑剂）管件，与标准谱库中PVC匹配率为91%。但是在1732处多了很明显C=O吸收峰，请教大神，这个是什么物质里的？查看更多 2个回答 . 12人已关注

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Adv. Mater. 2006, 18, 1174–1177该文献的Supporting Information下载？论坛里哪位大神可以下到以下文献的支持材料（Supporting Information），万分感谢！ Well‐Defined Non‐spherical Copper Sulfide Mesocages with Single‐Crystalline Shells by Shape‐Controlled Cu2O Crystal Templating Adv. Mater. 2006, 18, 1174–1177查看更多 1个回答 . 7人已关注

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有中科院昆植所考研同学吗？或者已经在读研究生？ 想交流学习查看更多 2个回答 . 17人已关注

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氘代物合成？ 此类反应哪位大神做过吗？求指导微信图片_20190216184949.png查看更多 1个回答 . 20人已关注

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关于智能定位器受干扰的问题？我厂气动阀配的一批定位器都有个毛病（仿山武的HVP-100），对讲机离定位器太近的话会干扰到，造成阀门自己上下波动。问厂家，厂家说没关系。我准备退货，厂家非要我们出相关标准。请问下这种情况需要套那个标准，找了下没找到。只找到GB/T 22137.2-2018，好像关系不大查看更多 2个回答 . 9人已关注

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丁辛醇装置加氢催化剂活化方案？ 各位大侠：请问各位大侠，谁那边有丁辛醇装置加氢催化剂还原的方案，能否发我一份，谢谢！邮箱yuanjiexiaoyao@163.com查看更多 2个回答 . 5人已关注

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求助！！！在测试ORR的时候极限电流不平是什么原因?? 在测试酸性ORR的过程中，LSV曲线在到达极限电流时，极限电流会以一个较缓的速度继续下降，具体情况如图1。除此之外，还有就是同样在ORR测试的LSV曲线中，初始电流不为0，具体情况如图2。请教各位大佬告知这两种情况出现的原因是什么，或者怎么样能够避免出现这两种情况。我的催化剂是碳材料，我觉得是在煅烧过程造成的影响。图1.png 图2.png查看更多 1个回答 . 11人已关注

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Buchwald？小弟最近第一次做这种偶联反应，反应原料和条件如下图。投料如下：芳香氯（1eq），酰胺（1.2eq），pd（OAc）2（1%eq），xantphos（2%eq），碳酸钾（1.4eq），1,4 二氧六环作溶剂。把这些加到Schlenck管里后抽换气三次，然后在氮气保护下加热20h。这个反应是按照文献做的，文献中产率有88%，但我做了几次没有得到产物。主要有以下和文献不同：首先，文献中写到，反应完以后旋蒸得到红色剩余物，但是我得到的是红棕色的剩余物（颜色比较深）；其次，文献过完柱子后用正戊烷洗过后得到白色固体，我得到的是黄色的固体（底物芳香氯是黄色固体）。现在不知道是哪里出了问题，还请做过这类反应的朋友指点一下，谢谢！ ps：文献中写到二氧六环使用前要蒸馏，我们实验室没有蒸过的二氧六环所以就买了一瓶无水二氧六环做的溶剂，不知道这算不算影响因素！图片1.png查看更多 17个回答 . 15人已关注

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简介

职业：山东鸿基换热技术有限公司 - 化工研发

学校：郑州大学 - 化工学院

地区：黑龙江省

个人简介：最成功的说谎者是那些使最少量的谎言发挥最大的作用的人。查看更多

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